The difficulty in controlling the operation of the gantry crane (GC) is to face the complex phenomenon of the double pendulum. The oscillation of the hook (H) and the load (L) has reduced the working efficiency, reduced the ability to accurately position the trolley (T) and even caused mechanical damage and unsafe accidents. Therefore, the paper presents a solution to design a sliding mode controller (SMC) to control the gantry crane to reduce the oscillation of the hook and the load, and at the same time increase the ability to position the forklift. The coefficient k_s is optimized according to the fuzzy controller (FC). The stability of the system is proven by the Lyapunov stability theory, which has achieved the accuracy and durability of the entire control system. The sliding mode controller has been tested through MATLAB/Simulink simulation. The simulation results show that when using the sliding mode controller, the system has good control quality.

Tinh dầu có vai trò rất lớn trong cuộc sống của con người hiện đại (giúp cải thiện sức khỏe, làm đẹp…). Vì thế yêu cầu về chất lượng và số lượng tinh dầu ngày càng cao. Tuy nhiên các hệ thống sản xuất tinh dầu ở Việt Nam, chủ yếu là các cơ sở sản xuất nhỏ lẻ, thủ công theo công nghệ cũ. Sản phẩm tinh dầu đạt được chỉ ở loại thô (chứa khoảng 50% tinh dầu còn lại là lẫn tạp chất). Đặc biệt là quá trình cung cấp nhiệt thô sơ theo kinh nghiệm không đảm bảo được nhiệt độ ổn định cho hệ thống, gây thất thoát nguyên liệu; năng suất thấp, ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng tinh dầu. Trước tình hình này, chúng tôi tiến hành xây dựng bộ điều khiển tự động gia nhiệt bằng hơi nước đảm bảo chất lượng sản phẩm và năng suất cao. Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển gia nhiệt bằng hơi nước tự động cho tháp chưng cất tinh dầu quế tinh chất. Từ khóa: Tháp chưng cất, tinh dầu, hệ thống gia nhiệt, tháp gia nhiệt.